Urodził się w 1942 roku w Lublinie, skończył studia na Wydziale Humanistycznym KUL. W czasie studiów działał w studenckich kabaretach. Jako artysta z zupełnie nowym repertuarem pojawił się, gdy polska młodzież słuchała rock'n'rolla, a na scenie muzycznej królowali Czerwono-Czarni, Karin Stanek i Czesław Niemen. Szczepanik proponował coś innego: liryczne piosenki, które skłaniały do zatrzymania się na chwilę i refleksji. Publiczność pokochała Szczepanika za ciepły głos i sentymentalne tony.
Pierwsze nagrania dla Polskiego Radia Szczepanik wykonał z grupami Tajfuny oraz Ricercar '64. Współpracował także z Jackiem Fedorowiczem i Bohdanem Łazuką (razem tworzyli kabaret Popierajmy się w latach 1967-73) W latach 80. działalność Piotra Szczepanika koncentrowała się głównie na organizacji koncertów poetyckich. W 1991 pracował w kancelarii prezydenta Lecha Wałęsy - był szefem Zespołu Współpracy ze Środowiskami Twórczymi w Kancelarii Prezydenta RP.